Pierrepont a été le siège, dès le 13° siècle, d'une prévôté du Barrois qui comprenait outre la forteresse de Pierrepont, les villages de Beuveille, Doncourt et Han. Le sceau de cette prévôté portait : d'azur au château fort d'argent accosté de deux bardeaux d'or. La commune aujourd'hui a préféré adopter les armes de la famille de Pierrepont, d'ancienne chevalerie, qui donna son nom à la commune.
Ces blasons sont présentés par la commission héraldique de l'UCGL.